Требования к роботизированному комплексу для реабилитации

[Andrey]

Доброго дня!

Меня зовут Андрей, наша команда занимается проектом:
"Разработка роботизированного комплекса по восстановлению нарушений опорно-двигательных функций человека"

Я не буду вдаваться в подробности как именно мы будем двигать пациентов, а меня интересует следующие ответы на вопросы для специалистов:

1. Какую траекторию должен обеспечивать аппарат для движения ног. Интересуют такие характеристики, как:
- максимальная и минимальная длина шага;
- высота шага при ходьбе;
- максимальная высота подъема ноги;
- отклонения ног при ходьбе относительно центра в направлении движения;
- другие важные точки пространства ног
2. Насколько важно и какие крайние точки необходимы для движения таза, бедер?
3. Какую траекторию необходимо обеспечивать плечевому отделу или другой части тела?
4. Какие еще требования должны быть предъявлены к такому комплексу?

Все эти вопросы касаются реабилитации.

В целом кратко о проекте:
Мы хотим создать замену существующим аппаратам - Локомату и РеоАмбулатору. В первой версии будет ограниченные функции ориентированные на инсультников, позже будем расширять функционал.
Отличие нашего аппарата - мы можем обеспечить движение ног в 6-ти осях. Бонус нашего аппарата - компактные размеры, низкая стоимость, больше функций.

Предлагаю также пофантазировать на счет этой темы. Возможно чьи-то идеи будут применены в разработке.
Но в рассуждениях хотел бы услышать варианты применения такого аппарата для других целей: тренировка, обучения ходьбе, исправление осанки и т д.

[LMA]

Доброго дня, рад приветствовать нового участника нашего Форума. Новосибирский Академгородок - очень авторитетное научное пространство. А теперь, после того как в Сколково пропали 1700 метров кабеля, и вообще, похоже, не имеет конкурентов в стране.

... Меня зовут Андрей, наша команда занимается проектом: "Разработка роботизированного комплекса по восстановлению нарушений опорно-двигательных функций человека" ...

Очень впечатляет. Конечно, здесь бы необходимо предоставить более подробную информацию. Команда - имеется ли в виду научный коллектив? Если да, есть ли производственная база? Что это будет - отраслевая НИР, или выигран тендер на соответствующие изыскания? Может быть, это прямое поручение Правительства, создать аппарат, заменяющий швейцарский, во глубине сибирских руд, так сказать.

... Мы хотим создать замену существующим аппаратам - Локомату и РеоАмбулатору. ... Предлагаю также пофантазировать на счет этой темы...

Да, я с удовольствием вместе с Вами пофантазирую. Но Вы задаёте вполне конкретные вопросы, которые выходят за рамки фантазий:

... Какую траекторию должен обеспечивать аппарат ... максимальная высота подъема ноги ... другие важные точки пространства ног ... какие крайние точки необходимы для движения таза ... Мы хотим создать замену существующим аппаратам - Локомату и РеоАмбулатору. ... Предлагаю также пофантазировать на счет этой темы...

Ответы на Ваши вопросы неоднозначны. Вероятно, Вы догадываетесь, что длина шага и прочие параметры зависят от возрастно-половых характеристик реабилитируемых? Что написано в техническом задании на разработку? Какой именно контингент пациентов должен реабилитироваться на Вашем комплексе? Или у Вас нет технического задания? Может быть, Ваша команда, подобно юному Стиву Джобсу, пока что ютится в отцовском гараже? Потом, зачем нужна "максимальная высота подъёма ноги"? И как же Ваша команда взялась за это дело, если, как получается, Вы не владеете даже базовой терминологией? Тогда почему для разработки выбрана такая сложная, в биомеханическом отношении, тема?

Но это всё частности. В целом, лично я открыт для диалога и с нетерпением ожидаю продолжения. Может, может собственных Платонов и быстрых разумов Ньютонов сибирская земля рождать!! Надерём холку швейцарскому буржуинству! И на обломках Локомата напишут наши имена!

[Доктор Качесов]

Уважаемый Андрей, мое мнение полностью совпадает с мнением Марка Анатольевича.
1. Кто входит в команду? Пока из ваших вопросов создается мнение, что это фантазеры энтузиасты, среди которых нет ни оного врача или специалиста по ЛФК
2. Вопросы, которые Вы, Андрей, задаете вызывают недоумение. Мало того, что вы даже не представляете себе параметры того, чем вы хотите заниматься, так Вам (и команде в том числе) ЛЕНЬ набрать эти вопросы в ГУГЛе и вы предлагаете это сделать участникам форума.
После этого у нас создается уверенность, что кабель и генераторы со Сколково утащили в Новосибирск (зачем напрягаться покупать, когда можно просто стащить)
3. Вы даже не предлагаете принять участие в создании новой оригинальной системы, а предлагаете поработать над созданием дешевого аналога Локомата. Оригинально!! Ну хотя бы инструкцию к Локомату почитали-там есть все параметрические характеристики. Или тоже лень?
4. У меня даже создалось впечатление-что ваша команда- это молодые прграммисты, спецы по компьютерным технологиям и один молодой экономист финансист (я конечно могу ошибаться, но только люди с математическим типом мышления могут так рассуждать о биообъектах)
5. Похвально, конечно, что вы пытаетесь хоть что-то создавать на обломках Академгородка, но участвовать в проектах по распилу госконтрактов лично мне неинтересно
Схема же простая: участие в конкурсе с хорошо расписанным (ЗА СЧЕТ ДРУГИХ) проектом, в котором много умных цифр. Выиграть конкурс. Быстро нарисовать под него ТЭО, получить Грант на НИОКР. Написать умный отчет -пустышку и перейти к новому проекту, который опять же напишут другие. И даже напрягаться не надо..
Вот такое у меня сложилось впечатление.

Насчет фантазий.. (Сами предложили же пофантазировать..)
У каждого участника форума имеется одна мечта-фантазия - общая для всех.
1. Вот бы спокойно, без привлечения усталых стареньких родителей самостоятельно залезьть в ванну в малогабаритной квартире, а потом также самостоятельно вылезти из нее. все придуманные сегодня подъемники дорогие и неудобные.
2. Общая для всех фантазия-несбыточная мечта. Как бы спускаться и подниматься по лестнице с 5 этаже в доме без лифта. А потом бы еще и подниматься обратно. БЕЗ ПРИВЛЕЧЕНИЯ ПОСТОРОННИХ ЛИЦ,
3. Ну и еще одна фантазия- как бы забираться самому на ваш тренажер-дешевый аналог Локомата без привлечения сторонних лиц

Могу еще подбросить основные фантазии участников этого форума.

Уважаемый Андрей, учитесь правильно формулировать вопросы, правильно писать проекты и ТУ, тогда диалог будет конструктивным.
Удачи Вам и Вашей команде.!

[Andrey]

Доброго дня, спасибо за столь быстрый ответ!

На форумах трындеть у Вас, видать, богатый опыт... не в обиду сказано, возможно это комплимент.

Печально то, что Ваш ответ не уникален на поставленные мной вопросы.

1. Кто входит в команду? Пока из ваших вопросов создается мнение, что это фантазеры энтузиасты, среди которых нет ни оного врача или специалиста по ЛФК

На форум я написал в параллель с запросом в НИИТО. Пока там согласовывают юридически сотрудничество, я пользуюсь тем, что проще - ГУГЛ и форумы, где "чисто теоретически" могут быть специалисты.

2. Вопросы, которые Вы, Андрей, задаете вызывают недоумение. Мало того, что вы даже не представляете себе параметры того, чем вы хотите заниматься, так Вам (и команде в том числе) ЛЕНЬ набрать эти вопросы в ГУГЛе и вы предлагаете это сделать участникам форума.

набрали. получили все ответы, но меня они не устроили.

После этого у нас создается уверенность, что кабель и генераторы со Сколково утащили в Новосибирск (зачем напрягаться покупать, когда можно просто стащить)

Со Сколково разбирайтесь сами, Вам ближе - воруют больше. У нас в Сибири зима.

3. Вы даже не предлагаете принять участие в создании новой оригинальной системы, а предлагаете поработать над созданием дешевого аналога Локомата. Оригинально!! Ну хотя бы инструкцию к Локомату почитали-там есть все параметрические характеристики. Или тоже лень?

На данном этапе я действительно не предлагаю принять прямое участие в разработке. Но это обсуждаемо - обо всём можно договориться, было бы желание.

4. У меня даже создалось впечатление-что ваша команда- это молодые прграммисты, спецы по компьютерным технологиям и один молодой экономист финансист (я конечно могу ошибаться, но только люди с математическим типом мышления могут так рассуждать о биообъектах)

В чем-то Вы правы. Но экономиста у нас нет, эту функцию берет на себя другая команда.

5. Похвально, конечно, что вы пытаетесь хоть что-то создавать на обломках Академгородка, но участвовать в проектах по распилу госконтрактов лично мне неинтересно

Мы не распиливаем и не участвуем в гос.конкурсах. В проект привлечены частные деньги.

У каждого участника форума имеется одна мечта-фантазия - общая для всех.
1. Вот бы спокойно, без привлечения усталых стареньких родителей самостоятельно залезьть в ванну в малогабаритной квартире, а потом также самостоятельно вылезти из нее. все придуманные сегодня подъемники дорогие и неудобные.
2. Общая для всех фантазия-несбыточная мечта. Как бы спускаться и подниматься по лестнице с 5 этаже в доме без лифта. А потом бы еще и подниматься обратно. БЕЗ ПРИВЛЕЧЕНИЯ ПОСТОРОННИХ ЛИЦ,
3. Ну и еще одна фантазия- как бы забираться самому на ваш тренажер-дешевый аналог Локомата без привлечения сторонних лиц

1. Задача к сожалению другая, но может быть.
2. то же.
3. Мы продумываем возможность самостоятельно забраться в наш комплекс. На первом этапе этого реализовано скорей всего не будет.

Могу еще подбросить основные фантазии участников этого форума.

Было бы здорово.

Уважаемый Андрей, учитесь правильно формулировать вопросы, правильно писать проекты и ТУ, тогда диалог будет конструктивным.

Учимся. Спасибо за совет!

Далее.

Очень впечатляет. Конечно, здесь бы необходимо предоставить более подробную информацию. Команда - имеется ли в виду научный коллектив? Если да, есть ли производственная база? Что это будет - отраслевая НИР, или выигран тендер на соответствующие изыскания? Может быть, это прямое поручение Правительства, создать аппарат, заменяющий швейцарский, во глубине сибирских руд, так сказать.

Производственная база - Новосибирские промышленные предприятия. Будут привлечены научные институты, в том числе медицинские.

Ответы на Ваши вопросы неоднозначны. Вероятно, Вы догадываетесь, что длина шага и прочие параметры зависят от возрастно-половых характеристик реабилитируемых? Что написано в техническом задании на разработку? Какой именно контингент пациентов должен реабилитироваться на Вашем комплексе? Или у Вас нет технического задания? Может быть, Ваша команда, подобно юному Стиву Джобсу, пока что ютится в отцовском гараже? Потом, зачем нужна "максимальная высота подъёма ноги"? И как же Ваша команда взялась за это дело, если, как получается, Вы не владеете даже базовой терминологией? Тогда почему для разработки выбрана такая сложная, в биомеханическом отношении, тема?

Из "отцовского" гаража мы вытащили "железку", и она понравилась некоторым людям.
Может быть в настоящее время наших знаний по биомеханике недостаточно, но это быстро поправимо. Мы знаем как сделать такой аппарат и как заставить его двигаться так, как мы хотим.

Требования для движения нужны для составления технического задания.

В целом диалог состоялся. Спасибо за ответы, далее буду следить за развитием темы, даже если не получу нужных мне ответов.

--
С наилучшими пожеланиями,
Андрей

[gor333]

Озвучу в качестве дальнейшего «развития» темы, своё «не уникальное» мнение…

Мы знаем как сделать такой аппарат и как заставить его двигаться так, как мы хотим.

Главное не забывать, что задача реабилитации «заставить двигаться» самого себя пациенту (то есть восстановить управление телом в пространстве). А то, что будут заданы «некие» амплитуды и степени свободы в будущем ограничивающем человека роботизированном комплексе (коим уже является локомат), ещё не говорит об эффективности данного «робота». Странная «команда», информация в учебнике биомеханики не устраивает? Или не хватает способности к анализу информации. Может быть интересует проект и «принципиальная» схема будущей конструкции и «ключ от гаража»…

На форум я написал в параллель с запросом в НИИТО. Пока там согласовывают юридически сотрудничество

Смело… Да верится с трудом…

На форумах трындеть у Вас, видать, богатый опыт... не в обиду сказано, возможно это комплимент.

В связи с этим (делая выводы из написанного) добавлю к сказанному выше уважаемым коллегой.

У меня даже создалось впечатление-что ваша команда- это молодые прграммисты, спецы по компьютерным технологиям

Сказал бы проще, один компьютерный тролль (стилистика письма автора темы, обязывает делать выводы).

В целом диалог состоялся. Спасибо за ответы, далее буду следить за развитием темы, даже если не получу нужных мне ответов.

Для этого Вы её и открыли (следить за развитием собственных провокаций)…

[Andrey]

Стилистику компьютерного тролля включил после первого ответа, уж извините.

Оставим вопросы требований и размеров, что легко найти в учебниках...
появился другой вопрос.
В целом я бы хотел услышать ответ на вопрос: "Что должно быть у робота для реабилитации, чтобы эта самая реабилитация - состоялась?"

Я полагаю, что Вы все знаете локомат. Вы могли бы очень кратко сформулировать его основные недостатки с точки зрения практического использования?

Не думайте, что я их не знаю. Мне интересны дополнительные недостатки. Может быть не только локомата.

[sem1031]

Привет Андрей ,я тоже из Новосибирска,был в ННииТО на" реабилитации",только ни одного реабилитолога я не видел,там классные хирурги,неврологи,ортопеды и т.д., всех подряд в локомат пихают ,на велотренажёр,в балланс,не зависимо от состояния и лучше в функциональном плане никому не стало,да и вообще ,как какой-то локомат или робот может помочь в реабилитации,т.к. он всю работу делает за пациента,который и так ничего не чувствует,а ему ещё больше обрезают все чувства.
А сделать робота который будет за тебя ходить -это не реабилитация,а адоптация,мне,кстати в ННииТО сразу предложили сделать аппараты на всю ногу и "ходить" в них-вот такая там реабилитация,многие довольны:локомат за тебя ходит,велик -крутит,в баллансе со всех сторон привязан-стоишь вроде,про ЛФК вообще молчу.
Если сделаете стоящего робота ,готов опробывать его на себе,только учтите,даже на локомате ноги ломают в раз,поэтому нужно всё опробывать на себе,где что тянет или наоборот жёстко держит.
Пишите в ЛС готов стать подопытной крысой.

[Andrey]

Привет,
поэтому мы не хотим сделать очередной велосипед-локомат.

Мои идеи сделать роботизированные платформы для движения конечностей, но движение будет адаптироваться к пациенту, а не просто тупо двигать его. По-сути платформы будут имитировать любую поверхность. Реабилитация будет идти от мозга при восприятии. Для этого существуют системы виртуальной реальности и различные наборы сенсоров. В том числе мы рассматриваем другие стимуляции в комплексе с платформами.

В данный момент проект на начальной стадии. Очень многое зависит от настоящих потребностей. Если к работе не подключатся практики в реабилитации, то вполне возможно получится " не то, что требовалось".

[Доктор Качесов]

Вот sem1031 все ответил правильно, а заодно и указал на истинные проблемы.
Андрей Вы правы, опять получится не то, что устроило бы пациентов, потому что Вы минуя их пытаетесь навязать им, то, что Вам кажется полезным. По Вашему пути идут многие конструктора, компьютерные гении.
Не вдаваясь в подробности сразу скажу, Ваша концепция о платформе верная, но не верна мысль о реализации. Поэтому идея не будет пользоваться спросом из-за того, что она не будет нужна пациентам., т.е не будет эффективной. Ошибка в рассуждениях и представлениях о движении человека вообще, и пациентов с параличами, в частности. Удачи!

[Доктор Качесов]

Andrey, в принципе, похвально, что вы беретесь решать такие проблемы.
1. Вам надо связаться с профессионалами в реабилитации
2. Уйти от стандартных подходов (иначе будет очередной "велосипед-локомат")
3. Научится понимать язык профессионалов (компьютерный язык отличается от профессионального языка)
4. Научится заинтересовывать профессионалов, искать компромиссы.
5. Прислушиваться к мнению потенциальных потребителей
6. Взять за основное правило, что интерес к "железяке из гаража" , которую вы достали и она кому-то понравилась, определяется конечной целью
Если цель: найти источник финансирования и освоить деньги, то и заморачиваться не стоит параметрами.
Если цель: помочь пациентам, то надо слушать их, чего они хотят
Если цель, просто самореализация, то параметры не нужны.
Если цель: аппарат для исследования, то он вам и выдаст параметры, которые вы ищете
7. Было бы желательно понять, что вы делаете. Хотя бы в 3-х словах.
Типа, тренажер для вертикализации и передвижения в условиях ограниченного пространства малогабаритной квартиры для пациентов с (параличами, плегиями, с поломанной рукой, ногой) ну что-то в этом роде
8. если у вас есть "железяка из гаража", то в ней уже заложены какие-то параметры (тогда в чем проблема??)
9. Сформулируйте свои вопросы точнее и попытайтесь описать, над чем вы работаете

[gor333]

Владимир Александрович даёт верную подсказку. Тем, кто действительно в «поисках», в первую очередь необходимо определится с целями.

Если цель: найти источник финансирования и освоить деньги, то и заморачиваться не стоит параметрами.
Если цель: помочь пациентам, то надо слушать их, чего они хотят
Если цель, просто самореализация, то параметры не нужны.
Если цель: аппарат для исследования, то он вам и выдаст параметры, которые вы ищете

Всё верно, цель определяет параметры…
Например, пронос ноги при ходьбе без отрыва стопы от поверхности тверди (шаркающая походка), имеет одни параметры по амплитудам кинематических связей при её воспроизведении (не исключая движения туловища и позвоночника). В случае ходьбы быстрым шагом, будут отличные (от указанной выше) амплитуды при движениях в суставах, причём по всему ОДА. Бег, совсем другие параметры и т.п…
Поэтому полностью согласен (более того, всегда об этом пишу), что цели самого пациента, во многом определяют конечный результат реабилитационного процесса (пресловутые критерии достаточности)…

Сформулируйте свои вопросы точнее и попытайтесь описать, над чем вы работаете

Справедливое замечание, возникающее при прочтении постов (которые ещё и с претензиями) автора ветки…
А на вопрос относительно цели помощи пациентам в функциональном восстановлении, ответ уже дан выше:

1. Вам надо связаться с профессионалами в реабилитации

Связавшись, включить их в свою рабочую группу (команду). Возможно тогда Андрей, Ваше представление о роботизации в реабилитации, кардинально изменится и мысли о «велосипеде» остынут…
А своё мнение по данному вопросу, я уже озвучивал.

Я полагаю, что Вы все знаете локомат. Вы могли бы очень кратко сформулировать его основные недостатки с точки зрения практического использования?

Не думайте, что я их не знаю. Мне интересны дополнительные недостатки. Может быть не только локомата.

Сама концепция локомата не верна (если цель реальная реабилитация, а не иная). Пассивная гимнастика и не более. Пациент не работает (нет активных движений). Один из вредных переносов верно указал sem1031. Иллюзия движения, без реальной работы и восприятия, закрепляет отчуждения собственного тела, полностью искажая представление о пространстве…

С уважением ко всем.

[LMA]

Да, показательная история. "Молодой коллектив единомышленников" собирается осуществить прорыв в реабилитации, не располагая никакими предпосылками к этому виду деятельности.

На форумах трындеть у Вас, видать, богатый опыт... не в обиду сказано, возможно это комплимент ...

Почему бы Вам не заняться стоматологией или пластическими операциями? В этих областях больше зарабатывают, а разбираетесь в них Вы точно так же, как и в реабилитации. Это, конечно же, комплимент.

... Печально то, что Ваш ответ не уникален на поставленные мной вопросы. ...

Да, человек, склонный к рефлексии, начал бы переживать: может быть, со мной что-то не так, если мне повторно указывают на глупость задаваемых вопросов? Но не таков Андрей Михайлович, в свои 26 лет он ни знает ни этого чувства, ни этого слова.

... В проект привлечены частные деньги. ... Может быть в настоящее время наших знаний по биомеханике недостаточно, но это быстро поправимо... Требования для движения нужны для составления технического задания.

Андрей Михайлович, а насколько быстро "это" поправимо?! Вы ПЯТЬ лет учились, получили специальность "Биомедицинская инженерия", но до сих пор не знаете, что Вы хотите создать. И не можете "это" описать в общепринятых терминах. Вероятно, Вам срочно надо в аспирантуру!

... Я полагаю, что Вы все знаете локомат. Вы могли бы очень кратко сформулировать его основные недостатки с точки зрения практического использования?

Не думайте, что я их не знаю. Мне интересны дополнительные недостатки. Может быть не только локомата.

"Дополнительные" недостатки Локомата ... И не только Локомата ... Я не думаю, что Вы не знаете их. Видимо, речь идёт об "основных" недостатках? Но нам же надо знать "основные", по Вашему мнению, чтобы перечислить "дополнительные"! Про Локомат на Форуме даже есть отдельная тема.

... появился другой вопрос.
В целом я бы хотел услышать ответ на вопрос: "Что должно быть у робота для реабилитации, чтобы эта самая реабилитация - состоялась?"...

Немножко напоминает вопросы из серии "что должна иметь бабушка... " Тем не менее, ответ есть и он достаточно простой. В реабилитации самое главное - квалифицированный человек, который сможет задать направление реабилитации, исходя из чего построит программу занятий, подберёт упражнения и для каждого упражнения определит параметры движения. Не реабилитолог должен придумывать, как использовать "изобретение". Робот должен реализовывать мысли инструктора.

Так вот, не надо создавать "локомат". Сделайте робот, который будет плотно и нежно удерживать стопу человека, который лежит на кушетке. Задача такая: инструктор (живой человек, не робот) берёт ногу и показывает правильное движение. Робот воспринимает это движение, запоминает его и повторяет с контролируемым усилием и скоростью. Затем то же движение с сопротивлением. Модуль обратной связи должен при определённом уровне сопротивления остановить упражнение, чтобы не травмировать мышцы.

Вот такая простенькая вещь. Сделаете? Если получится, на базе этого устройства можно сделать реальный прорыв в технологиях восстановления. Но, скорее всего, эта цель перед Вами и не стоит? Забабахаете хорошую презентацию, всех удивите, и снова к нам, трындеть с нами на Форуме! С учётом того, что у Ваших замечательных проектов, как правило, трудная судьба, пожелаем Вам большой удачи. Она Вам жизненно необходима. Тем более, что в декабре 2012 года Вы собирались показать прототип роботизированного комплекса. Ждём с нетерпением.

Что касается финансирования и частных инвестиций, я бы не рекомендовал инвесторам связывать с Вами свои ожидания. Да и Вам не надо пока, за деньги же спросить могут. Уж очень незрелый подход. И обучение впрок не пошло, и телегу ставите впереди лошади: вначале надо было разговаривать с реабилитологами, определить цель, затем планировать работу и писать ТЗ. Но никак не наоборот!

[Доктор Качесов]

Марк Анатольевич, у Андрея нарушился "принцип обратной связи"))). Он поднял волну на форуме, заявил о себе и исчез, потому что вести диалог с профессионалами - это одно, а проводить презентации о компьютерных, роботизированных комплексах - это другое.
Мы здесь все просто "трындим", а ребята "не трындят" в Новосибирске- они дело делают: презентуются, пиарятся, получают призы за участие.. Вот.
А мы с Вами более 26 лет (возраст Андрея), оказывается, "трындели", даже про Локомат не знали и про роботизированные комплексы. Вот нам и раскрыли глаза из Новосибирска.. А так бы и жили в этой Москве и ничего не знали про принцип "обратной связи"...
Вообще мне нравятся энтузиасты- молодые и не совсем. Просто часто жизнь показывает, что они загораются и быстро гаснут, когда встречают трудности на своем пути...
А жаль...

[Andrey]

Я извиняюсь за пропущенные ответы - по какой-то причине перестал получать уведомления об ответах на электронную почту.

К сожалению на данном этапе я не могу раскрывать деталей конструкции, в качестве примера используемого принципа - платформа Гью-Стюарта


Многие ответы на вопросы я уже получил, в этом очень помогли книги Капанджи.

В данный момент мы работаем над аппаратной конструкцией и закладываем в неё возможности, позволяющие имитировать ходьбу. Бег и перемещения другого типа мы рассматриваем, но сейчас этой задачи не стоит.

Так вот, не надо создавать "локомат". Сделайте робот, который будет плотно и нежно удерживать стопу человека, который лежит на кушетке. Задача такая: инструктор (живой человек, не робот) берёт ногу и показывает правильное движение. Робот воспринимает это движение, запоминает его и повторяет с контролируемым усилием и скоростью. Затем то же движение с сопротивлением. Модуль обратной связи должен при определённом уровне сопротивления остановить упражнение, чтобы не травмировать мышцы.

Хорошее предложение, спасибо. Изначально мы будем "обучать" робота ходьбе "ручным" перемещением (на здоровых) затем учить его воспроизводить движение (повторять). Соответственно в начальном варианте робот будет уметь воспроизводить движения, которые необходимы. Единственное, он не будет на кушетке. Это будет система с подвесами.

В данный момент, есть небольшой вопрос, на который в принципе уже есть ответы, но они неоднозначны. Учитывая траекторию движения различных точек, насколько важно роботу двигать плечи?

p.s. в способностях к сарказму с Вами не поспоришь... ;) Я не испытываю никаких эмоций по поводу выводов из источников обо мне или о диалоге на этом форуме. Каждый склонен видеть в людях своё. Время покажет. [/url]

[Andrey]

И да, уважаемые специалисты, накидайте мне пожалуйста избранной литературы по теме, которая на Ваш взгляд поможет мне в работе над проектом.